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【目标跟踪误差】target tracking error
由动态滞后及其变化、角闪烁、目标起伏等因素引起的跟踪误差。
动态滞后误差是由于目标的运动而产生的,与目标的角速度、角加速度和伺服系统速度误差常数、加速度误差常数有关,表现为天线的运动滞后于目标的运动,使目标偏离电轴,从而产生一个误差电压;动态滞后的变化与目标的角速度变化、角加速度变化和伺服系统速度误差常数、加速度误差常数及设备时延有关,一般情况下该项误差很小,可以不予考虑。
角闪烁是由目标不同部位反射干涉而引起的角误差,产生角闪烁的原因目前有目标回波波前畸变或回波能量传播方向畸变两种解释;目标起伏表现为天线所收到回波的强度发生变化,当目标运动、翻滚,或雷达对目标的视角发生变化时,均会引起回波强度的变化,在雷达测量过程中这种变化是随机的,所以也称随机噪声。 2100433B
多行人跟踪有很多标准的数据集,其中比较常用的是这个:http://video.sina.com.cn/v/b/94661414-1098474412.html单行人的话可以用这个:http://my....
在cnki上下篇kalman目标跟踪的硕士论文吧,很多的,当然期刊也可以,不过一般情况下硕士论文讲的能详细点,然后找准一篇仔细研读,这样子基本上理论就没啥问题了,编程就用MATLAB,用C很麻烦,很多...
全过程跟踪的目标及内容:一、本项目跟踪审计主要工作包括:(1)总包、分包招标合规性、工程量清单及招标控制价的审核;(2)相关工程、材料、设备、暂估价、专业分包等项目预算、合同的审核;(3)工程洽商、工...
一种快速人脸目标检测和跟踪算法
以人脸为运动目标,利用图像的YUV模型和颜色检测算法在小范围内搜索,即时获得人脸的模板图像.在对序列图像进行目标搜索时,将金字塔方法和序贯相似匹配方法相结合,并采用粗精结合的两步匹配算法,获得运动目标的准确轨迹.实验证明,与传统的模板匹配算法相比,该算法的计算量大大降低,较大程度地提高了运动目标检测的速度.
实验项目允许总误差
临床实验室评价项目 TEA 可接受范围 (表 1) 项 目 TEA可接受范围 血 液 学 红细胞计数 靶值±6 % 血细胞容积 靶值±6 % 血红蛋白 靶值±7 % 白细胞计数 靶值±15 % 血小板计数 靶值±25 % 纤维蛋白原 靶值±20 % 激活部分凝血酶时间 靶值±15 % 凝血酶时间 靶值±15 % 血沉 靶值±3 S 尿 液 比重 靶值±3 S PH 靶值±3 S 蛋白、糖、胆红素、酮体 靶值±1等级 红细胞、亚硝酸盐、尿胆原 靶值±1等级 白细胞 阳性时: 靶值±1等级 常 规 临 床 化 学 葡萄糖 靶值± mmol/L 钾 靶值± mmol/L 钠 靶值±4 mmol/L 氯 靶值±6 % 钙 靶值± mmol/L 镁 靶值±25 % 磷 靶值± mmol/L 铁 靶值±20 % 尿素氮 靶值± mmol/L 尿酸 靶值±17 % 肌酐 靶值± umol/L
仿真过程中,固定平台Y轴,X和z轴运动,期望Z轴在X,Z平面上运动轨迹为
从仿真结果我们可以看出,模糊CMAC作用力跟踪阻抗控制器能补偿平台动力学上的不确定性,基于位置阻抗控制的性能稍微优于基于力矩阻抗控制。为了进行仿真比较,我们用CMAC代替FCMAC进行仿真,固定y轴,X和z轴运动,期望z轴在x和Z平面上运动轨迹为
从仿真结果我们可以看出,FCMAC性能优于CMAC,基于位置阻抗控制的性能稍微优于基于力矩阻抗控制。另外,由于基于位置的阻抗控制方案无需改变内部的控制结构便可使位置控制平台系统实现鲁棒性作用力控制。
视频跟踪器误差是纯粹的图像处理自身的误差,是以判断图像像元的最小分辨率来定义的。通常跟踪器的误差不大于l/2像素。根据光电系统所采用的红外热像仪或电视摄像机的视场,可以很方便地估算出对应不同视场时像元数的尺寸大小。
视频跟踪器的噪声是信号处理电路造成的,正常情况下,跟踪器噪声不大于一个像素。同理,可根据光电系统所采用的光电传感器视场计算出对应不同视场时像元数的尺寸大小,从而得到视频跟踪器噪声造成的跟踪误差。
取差器对目标的跟踪算法以及将误差以一定的时间报告给CPU,这种时间延迟将影响跟踪精度。报告延迟通常小于一帧,即20 ms。
造成瞄准线稳定误差的主要因素如前所述。跟踪误差是和瞄准线稳定误差密切相关的,瞄准线的晃动直接导致跟踪误差的形成。
跟踪控制回路是由视频取差器,通过对目标瞄准点与瞄准线之间取差作为指令输入,经由跟踪控制器、滤波器、放大器、驱动器、电动机等去驱动万向架和光电传感器跟踪目标。并通过光电传感器瞄准线的位置构成闭环回路。该回路伺服性能的好坏,即稳态误差的大小和系统的动态品质等,均和跟踪误差密切相关。