截至2015年12月3日，涂装是制造业中一项非常重要的工序，它能有效地防止工件受外界环境侵蚀，提高工件寿命，而且能美化工件外观。在中国国内，涂装工序主要还是靠人工完成，涂装的质量受工人的技术熟练程度、心情等因素的影响很大。同时，涂装过程中挥发出来的有毒气体对工人的身体健康影响很大。实现涂装过程自动化，具有巨大的社会与经济效益。喷涂机器人就是一种典型的涂装自动化装备。使用机器人进行喷涂作业，工件涂层均匀，重复精度好，工作效率高，能使工人从恶劣的工作环境中解放出来。国际上将机器人应用到喷涂领域已有二十多年的历史，最早将机器人技术应用于喷涂的有美国的minihit公司、fudge公司、德国的hatel公司等。随着机器人技术的不断完善，喷涂精度得到显著提高，喷涂机器人在主要的发达国家得到广泛的应用。中国的华南理工大学、华中科技大学等科研机构先后对喷涂机器人技术进行深入的研究，取得了不少进展。航天航空部的703所、625所使用热喷涂机器人进行作业，用来喷涂一些重要而特殊航空部件。在中国，还没有完全意义上的独立生产喷涂机器人的厂家，机器人市场大多为欧美、日本、韩国等国的生产厂家所垄断。近年来，中国的一些企业积极与高校开展喷涂机器人的项目合作，进一步推动中国喷涂机器人技术的成熟，普及与应用。

喷漆是通过喷枪借助于空气压力，分散成均匀而微细的雾滴，涂施于被涂物的表面的一种方法.（可分为空气喷漆，无气喷漆以及静电喷漆等各式各样的喷漆方法）。喷漆工作通常会用到喷漆机器人，截至2015年12月3日，常用的喷漆机器人不能有效解决喷漆作业中普遍存在的油漆凝固问题，工作性能较低，操作复杂，不能满足工作需要。

中国发明专利公告号为CN201420039790.X所公开的一种用于喷漆机器人的自动识别工件装置，其特征在于，所述的自动识别工件装置包括光眼（21）和光眼气动挡板（22），所述的光眼气动挡板（22）设置于光眼（21）与待喷涂工件（3）之间；所述的自动识别工件装置设置于喷漆机器人手臂（11）上。不能有效的解决油漆凝固问题，影响工作效率，降低了工作性能。

一种工业用高性能喷漆机器人专利目的

《一种工业用高性能喷漆机器人》的目的在于提供一种工业用高性能喷漆机器人，通过加装搅拌、加热和注液装置，能够有效避免油漆的凝固现象发生，工作性能得到提升，加设的液体密度计与控制芯片相配合，实现了油漆溶解操作的智能性，进一步提高了装置的性能，采用横纵支架相配合的连接方式，操作更简单，大大提高了喷漆工作的效率。

一种工业用高性能喷漆机器人技术方案

《一种工业用高性能喷漆机器人》提供如下技术方案：一种工业用高性能喷漆机器人，包括漆桶和移动架，所述漆桶的背部装置有连接件，所述连接件的内部设置有横移电机，所述横移电机的转子末端安装有横移轮齿，所述移动架包括横向架体和竖向架体，所述横向架体的表面横向布设有横移齿轨，所述横移齿轨与横移轮齿之间啮合连接，所述竖向架体有两个，所述横向架体活动安装于竖向架体之间，所述横向架体的两端均通过旋转轴活动连接有纵移轮齿，所述竖向架体的内部嵌装有纵移齿轨，所述纵移轮齿与纵移齿轨啮合，所述纵移齿轨的顶端设置有纵移电机，所述纵移电机的转子末端同轴连接有主动轮齿，且主动轮齿与纵移齿轨之间啮合，所述漆桶的底端安装有喷嘴，所述喷嘴的开口处内嵌有电磁阀一，所述漆桶的顶部安装有搅拌电机，所述搅拌电机的转子末端与位于漆桶的内腔中部的搅拌杆同轴连接，所述搅拌杆的内部插接有加热管，所述搅拌杆的外表面横向安装有支撑轴，所述支撑轴的外部绕接有螺带叶片，且支撑轴的两端分别固定在位于同一水平面上的螺带叶片的螺旋拐点处，所述漆桶的内壁两侧均装置有辅助加热管，所述漆桶的底部一侧还安装有液体密度计，所述液体密度计的内部设有控制芯片，所述漆桶的外表面顶部相通连接有一溶漆剂容器，所述溶漆剂容器的出液口处装置有电磁阀二，所述加热管、辅助加热管、横移电机、纵移电机和搅拌电机均与控制芯片电连接，所述控制芯片还通过导线与液体密度计、电磁阀一、电磁阀二电连接。

优选的，所述漆桶的内部还设有增压器。

优选的，所述螺带叶片的数量为两条，且对称、螺旋环绕设置于搅拌杆的外表面。

优选的，所述喷嘴为拆卸结构并倾斜设置。

优选的，所述液体密度计的探针部分伸出至漆桶的内腔底部。

一种工业用高性能喷漆机器人有益效果

该工业用高性能喷漆机器人通过加装搅拌、加热和注液装置，能够有效避免油漆的凝固现象发生，工作性能得到提升，加设的液体密度计与控制芯片相配合，实现了油漆溶解操作的智能性，进一步提高了装置的性能，采用横纵支架相配合的连接方式，操作更简单，大大提高了喷漆工作的效率。

图1为《一种工业用高性能喷漆机器人》结构示意图；

图2为《一种工业用高性能喷漆机器人》漆桶部分连接结构示意图；

图3为《一种工业用高性能喷漆机器人》横向架体与竖向架体的安装关系示意图。

图中：1漆桶、2移动架、3连接件、4横移电机、5横移轮齿、6横移齿轨、7纵移轮齿、8纵移齿轨、9纵移电机、10主动轮齿、11喷嘴、12电磁阀一、13搅拌电机、14搅拌杆、15加热管、16支撑轴、17螺带叶片、18辅助加热管、19液体密度计、20控制芯片、21横向架体、22竖向架体、23溶漆剂容器、24电磁阀二。

《一种工业用高性能喷漆机器人》涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业用高性能喷漆机器人。

1.一种工业用高性能喷漆机器人，包括漆桶（1）和移动架（2），其特征在于：所述漆桶（1）的背部装置有连接件（3），所述连接件（3）的内部设置有横移电机（4），所述横移电机（4）的转子末端安装有横移轮齿（5），所述移动架（2）包括横向架体（21）和竖向架体（22），所述横向架体（21）的表面横向布设有横移齿轨（6），所述横移齿轨（6）与横移轮齿（5）之间啮合连接，所述竖向架体（22）有两个，所述横向架体（21）活动安装于竖向架体（22）之间，所述横向架体（21）的两端均通过旋转轴活动连接有纵移轮齿（7），所述竖向架体（22）的内部嵌装有纵移齿轨（8），所述纵移轮齿（7）与纵移齿轨（8）啮合，所述纵移齿轨（8）的顶端设置有纵移电机（9），所述纵移电机（9）的转子末端同轴连接有主动轮齿（10），且主动轮齿（10）与纵移齿轨（8）之间啮合，所述漆桶（1）的底端安装有喷嘴（11），所述喷嘴（11）的开口处内嵌有电磁阀一（12），所述漆桶（1）的顶部安装有搅拌电机（13），所述搅拌电机（13）的转子末端与位于漆桶（1）的内腔中部的搅拌杆（14）同轴连接，所述搅拌杆（14）的内部插接有加热管（15），所述搅拌杆（14）的外表面横向安装有支撑轴（16），所述支撑轴（16）的外部绕接有螺带叶片（17），且支撑轴（16）的两端分别固定在位于同一水平面上的螺带叶片（17）的螺旋拐点处，所述漆桶（1）的内壁两侧均装置有辅助加热管（18），所述漆桶（1）的底部一侧还安装有液体密度计（19），所述液体密度计（19）的内部设有控制芯片（20），所述漆桶（1）的外表面顶部相通连接有一溶漆剂容器（23），所述溶漆剂容器（23）的出液口处装置有电磁阀二（24），所述加热管（15）、辅助加热管（18）、横移电机（4）、纵移电机（9）和搅拌电机（13）均与控制芯片（20）电连接，所述控制芯片（20）还通过导线与液体密度计（19）、电磁阀一（12）、电磁阀二（24）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业用高性能喷漆机器人，其特征在于：所述漆桶（1）的内部还设有增压器。

3.根据权利要求1所述的一种工业用高性能喷漆机器人，其特征在于：所述螺带叶片（17）的数量为两条，且对称、螺旋环绕设置于搅拌杆（14）的外表面。

4.根据权利要求1所述的一种工业用高性能喷漆机器人，其特征在于：所述喷嘴（11）为拆卸结构并倾斜设置。

5.根据权利要求1所述的一种工业用高性能喷漆机器人，其特征在于：所述液体密度计（19）的探针部分伸出至漆桶（1）的内腔底部。

参阅图1-3，《一种工业用高性能喷漆机器人》提供一种技术方案：一种工业用高性能喷漆机器人，包括漆桶1、移动架2、连接件3、横移电机4、横移轮齿5、横移齿轨6、纵移轮齿7、纵移齿轨8、纵移电机9、主动轮齿10、喷嘴11、电磁阀一12、搅拌电机13、搅拌杆14、加热管15、支撑轴16、螺带叶片17、辅助加热管18、液体密度计19、控制芯片20、横向架体21、竖向架体22、溶漆剂容器23和电磁阀二24，漆桶1的背部装置有连接件3，连接件3的内部设置有横移电机4，横移电机4的转子末端安装有横移轮齿5，移动架2包括横向架体21和竖向架体22，横向架体21的表面横向布设有横移齿轨6，横移齿轨6与横移轮齿5之间啮合连接，竖向架体22有两个，横向架体21活动安装于竖向架体22之间，横向架体21的两端均通过旋转轴活动连接有纵移轮齿7，竖向架体22的内部嵌装有纵移齿轨8，纵移轮齿7与纵移齿轨8啮合，纵移齿轨8的顶端设置有纵移电机9，纵移电机9的转子末端同轴连接有主动轮齿10，且主动轮齿10与纵移齿轨8之间啮合，漆桶1的底端安装有喷嘴11，喷嘴11为拆卸结构并倾斜设置，喷嘴11的开口处内嵌有电磁阀一12，漆桶1的顶部安装有搅拌电机13，搅拌电机13的转子末端与位于漆桶1的内腔中部的搅拌杆14同轴连接，搅拌杆14的内部插接有加热管15，搅拌杆14的外表面横向安装有支撑轴16，支撑轴16的外部绕接有螺带叶片17，且支撑轴16的两端分别固定在位于同一水平面上的螺带叶片17的螺旋拐点处，科学设计具有良好的搅拌效果，螺带叶片17的数量为两条，且对称、螺旋环绕设置于搅拌杆14的外表面，漆桶1的内壁两侧均装置有辅助加热管18，漆桶1的底部一侧还安装有液体密度计19，液体密度计19的探针部分伸出至漆桶1的内腔底部，液体密度计19的内部设有控制芯片20，漆桶1的外表面顶部相通连接有一溶漆剂容器23，溶漆剂容器23的出液口处装置有电磁阀二24，加热管15、辅助加热管18、横移电机4、纵移电机9和搅拌电机13均与控制芯片20电连接，控制芯片20还通过导线与液体密度计19、电磁阀一12、电磁阀二24电连接，漆桶1的内部还设有增压器。

《一种工业用高性能喷漆机器人》主要结构作用效果描述如下：

漆桶1：用于盛装油漆；移动架2：包括横向架体21和竖向架体22，互相配合实现装置的水平和竖直移动；横移电机4、横移轮齿5、横移齿轨6、纵移轮齿7、纵移齿轨8、纵移电机9、主动轮齿10：互相配合以实现装置的上、下、左、右移动，互相啮合的连接方式使得结构更加稳固；搅拌电机13、搅拌杆14、螺带叶片17：用于给待喷洒的油漆进行搅拌，避免油漆凝固；加热管15、辅助加热管18：用于为油漆加热，进一步避免油漆凝固影响喷涂工作；液体密度计19：实时的监测液体密度，根据密度情况得知油漆的凝固程度，并将结果反馈至控制芯片20；控制芯片20：控制中枢，接收液体密度计19的反馈信号，控制搅拌和加热装置工作，避免油漆凝固；溶漆剂容器23：溶漆剂能够有效的对凝固的油漆进行溶解，在控制芯片20的控制下与电磁阀二相配合完成注液工作；电磁阀一12、电磁阀二24：实现喷漆和注液工作的电控操作。

2018年12月20日，《一种工业用高性能喷漆机器人》获得第二十届中国专利优秀奖。 2100433B

工业机器人线缆标准的本部分详细规定了额定电压30V工业机器人用信号电缆技术要求。

所有电线电缆均应符合本标准第1部分规定的相应要求，并且各种型号电线电缆应分别符合本部分规定的特殊要求。 2100433B

杨慧君；邹虎；陈亮；焦国庆；孙冬旭；许家亮