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终端滑模

采用传统的线性滑模控制，当系统状态到达滑模态后，则沿着设计好的指数规律渐进趋近原点，但其稳态误差不在有限时间内收敛至零。20世纪80年代末，提出了终端滑模概念，以非线性滑模代替传统线性滑模，其目的是使系统状态在有限时间收敛至平衡点。

终端滑模基本信息

中文名终端滑模
外文名terminal sliding mode

终端滑模终端滑模的收敛性

当系统滑动态初始时刻值 ，记 为系统从初始状态到达滑模面的时间，即 。由 ，假设 ，则 ，两边积分，得 即 同理 时，可得 为 由上式可知，系统从任意初始状态运动到达滑模面的时间 满足 系统到达滑模面 后可降阶表示为 ，有 两边求定积分，得 可以计算系统沿滑模面到达原点的时间 ； 通过计算，可知终端滑模控制器能够使得系统在有限时间 内由任意初始状态收敛到原点。 2100433B

终端滑模造价信息

市场价
信息价
询价

滑石粉

规格型号：
品种:滑石粉;目数(目):1250
价格行情：
材料单位：
t
材料品牌：
缘江
材料税率：
13%
供应商：
上海缘江化工有限公司
报价时间：
2022-12-08

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调光终端

规格型号：
标准Art-net协议,8端口DMX512/RDM/输出,19寸机架式安装;
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
佛山银河照明
材料税率：
13%
供应商：
佛山市银河兰晶科技股份有限公司
报价时间：
2022-12-08

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调光终端

规格型号：
标准Art-net协议,8端口DMX512/RDM/输出,19寸机架式安装
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
光联照明
材料税率：
13%
供应商：
上海光联照明有限公司
报价时间：
2022-12-08

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PVC防滑地板

规格型号：
PVC防滑地板 2.0mm×2m×20m;万斯迪
价格行情：
材料单位：
m²
材料品牌：
Gemmaflor洁玛
材料税率：
13%
供应商：
洁玛新材料股份有限公司
报价时间：
2022-12-08

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PVC防滑地板

规格型号：
PVC防滑地板 3.0mm×2m×20m;万斯迪
价格行情：
材料单位：
m²
材料品牌：
Gemmaflor洁玛
材料税率：
13%
供应商：
洁玛新材料股份有限公司
报价时间：
2022-12-08

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千斤顶摊销

规格型号：
滑模专用
价格行情：
材料单位：
个
材料税率：
地区时间：
韶关市2008年9月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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千斤顶摊销

规格型号：
滑模专用
价格行情：
材料单位：
个
材料税率：
地区时间：
韶关市2008年6月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

千斤顶摊销

规格型号：
滑模专用
价格行情：
材料单位：
个
材料税率：
地区时间：
韶关市2008年3月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

千斤顶摊销

规格型号：
滑模专用
价格行情：
材料单位：
个
材料税率：
地区时间：
韶关市2008年2月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

千斤顶摊销

规格型号：
滑模专用
价格行情：
材料单位：
个
材料税率：
地区时间：
韶关市2007年12月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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钢滑模每吨?钱用于滑模工程

规格型号：
钢滑模
需求量：
1000kg
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
中档
费用说明：
不含税费 | 不含运费
询价时间：
2015-10-08

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抗滑地坪漆

规格型号：
抗滑地坪漆
需求量：
1m²
报价数：
3
材料品牌：
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2021-12-09

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六模光纤

规格型号：
六模光纤
需求量：
1m
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
中档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2021-09-02

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双开玻璃滑门

规格型号：
3000×3000mm 12mm铯钾超白玻璃滑门,防火乙级
需求量：
10樘
报价数：
3
材料品牌：
艺品高、冠美乐、灿坤玻璃、三峰艺术玻璃、和钧玻璃
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2022-04-29

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塑料插销(新模)

规格型号：
塑料插销(新模)
需求量：
5套
报价数：
3
材料品牌：
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2020-09-01

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终端滑模终端滑模控制原理

对于一般的二阶系统 其中， ； 为未知函数，假设 表示系统内部扰动，其估计值为 ，满足 ； 表示系统外部扰动，且假设 ；系统初始状态 。 终端滑模一般由如下一阶动态方程描述 其中， ，p、q为奇数，且满足p>q>0。 设计控制律形式为 式中， 表示等效控制项， 表示非线性控制项。 为保证滑模态的存在，在不考虑系统内部参数不确定和外部扰动的条件下，对滑模面S进行时间的求导： 得到等效控制项为 为满足滑模到达条件，选取Lyapunov函数 对时间进行求导，有 代入等效控制项，有 设计非线性控制项为 其中． 为控制增益。当滑模 时，满足滑模到达条件

终端滑模常见问题

快速终端滑模控制方法是什么？

快速终端滑模综合了终端滑模和传统线性滑模的优点,能在有限时间内到达平衡点,并降低系统稳态误差.采用优化方法推导出系统的跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系.利用系统的参数化模型,可将参数...
什么叫做滑模

答：1.滑模施工具有速度快，砼连续性好，表面光滑，无施工缝，材料消耗少，该桥墩能节省大量的拉筋、架子管及钢模板和一些周转材料，施工安全等优点。 2.滑升模板的构造：滑模是由模板、围圈、支承杆（俗称爬杆...
什么叫做终端市场

任何一个商品都必须通过终端市场进行销售，如果生产企业终端市场工作做不好，那么销售通道就会脱节，甚至中断，其产品就无法实现良好的销售。因此，“终端市场将是未来的决胜地”谁撑控终端谁就是赢家。何为终端市场...

终端滑模文献

低压终端

低压终端

格式：pdf

大小：85KB

页数： 12页

低压终端微型断路器 > Multi 9 系列小型断路器及漏电保护 , 1~63A C65 系列性能描述具丰富的产品系列，根据分断能力的不同， C65N，C65H，C65L的分断能力覆盖了 6~15KA的范围，额定电流 1～63A，具 B/C/D 型脱扣曲线；可拼装丰富的电气附件、机械附件，实现功能的极大扩充和操作的便利；全系列产品可拼装剩余电流动作保护附件，实现 A/AC类剩余电流动作保护功能，额定剩余动作电流包括 30mA，100mA，100mA延时， 300mA和 300mA延时型。 > Multi 9 系列 DPN及漏电保护， 2~40A 新 DPN / DPN Vigi 性能描述全系列包括断路器 DPNa/DPNN/DPNH，剩余电流动作保护附件 Vigi DPN ELE(G)/Vigi DPN ELM ，剩余电流动作保护断路器 DPNa vigi ，额定电流 2

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滑模监理细则(终稿)

滑模监理细则(终稿)

滑模监理细则(终稿)

格式：pdf

大小：85KB

页数： 11页

青海省西宁粮食储备库物流中心项目滑模工艺监理细则深圳东鹏工程建设监理有限责任公司二 0 一四年四月二日滑模工艺施工监理细则一、工程概况 1、工程名称：青海省西宁粮食储备库物流中心项目 2、工程地址：青海省西宁市城北区湟水路 20号 3、参建单位：建设单位：青海省西宁粮食储备库物流中心项目办设计单位：（北京）国贸工程设计院监理单位：深圳东鹏工程建设监理有限公司青海分公司施工单位：中国第四冶金建设有限责任公司青海分公司 4、施工工期： 2014年 3月 20日至 2014年 6月 30日，总工期为 92 日历天。 5、建筑内容： A：立筒仓 B：工作塔 C：汽车卸粮坑 D：钢罩棚 6、建筑面积总面积 4870m2：其中立筒仓建筑面积 1611m2。工作塔建筑面积 1131m2。汽车卸粮坑建筑面积 178m2。钢罩棚建筑面积 1950m2。 7、工程造价： 3142

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积分滑模简介

滑模函数的设计 在系统进入滑动面后能实现某种强制滑模运动，保证滑模具有期望的运动品质。滑模函数的设计有很多种方法，其中线性滑模设计方法有极点配置法、最优控制法、微分几何法和李雅普诺夫方法等。另外，近几年来许多学者对非线性滑模、终端滑模、积分滑模、离散滑模、智能滑模等滑动模态也进行了深入的研究，并取得了一定的成果。

终端滑模控制理论研究及在高超声速飞行器中的应用结题摘要

终端滑模控制方法，是一种有限时间的滑模控制方法。本项目在终端滑模控制的暂态理论、广义有限时间滑模面设计、抖振抑制方面进行了研究, 提出了有意义的结果。结合理论研究的成果，以高超声速飞行器巡航跟踪问题和永磁同步电机速度控制问题为背景，开展了相关的控制应用研究。主要贡献如下：(1)对终端滑模的趋近阶段进行研究，给出了任意初始状态出发，到达滑模面时间的最大值估计算法，并在已知到达点信息的前提下，推导得出了到达时间的数学表达。(2)推导论证了终端滑模面的齐次性性质，据此提出有限时间滑模面的通用设计准则，并结合趋近律方法，设计了基于通用滑模面的控制器。(3)采用变边界层方法，分别设计了连续渐近滑模控制器和连续有限时间滑模控制器。为保证连续滑模控制器良好的鲁棒性，设计了基于干扰观测器的连续滑模控制方法。(4)结合上述理论成果，对有翼圆锥体构型的高超声速飞行器不同的飞行条件，分别设计了连续滑模控制器、快速终端滑模控制器和自适应滑模控制器，仿真验证了控制算法的有效性。(5)在实验室永磁同步电机的实验平台上，验证本项目提出的控制算法有效性和优越性。在国内外学术期刊上发表标注本项目资助号的论文共19篇(正式发表14篇，在线发表5篇)，其中SCI论文18篇(IEEE汇刊论文10篇)，EI论文1篇，出版专著1部。 2100433B

终端滑模控制理论研究及在高超声速飞行器中的应用项目摘要

本项目围绕终端滑模控制中尚存在的问题展开研究，基于齐次性理论，考虑终端滑模面上的动态系统和齐次系统的关系，分析有限时间滑模面充要条件，完成广义终端滑模面的设计。采用非线性滑动域方法，设计连续滑模控制器，消减终端滑模控制的抖振；在理论研究的基础上，结合航空航天领域的迫切需求，对非线性、强耦合、带不确定和干扰的高超声速飞行器，将终端滑模控制技术与干扰观测器前馈补偿技术结合起来，研究高超声速飞行器鲁棒连续滑模控制，提高飞行控制系统快速性、精度和抗扰动性能，为我国高超声速飞行器飞行控制系统设计提供理论指导和技术支持。

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