半主动悬架的研究工作始于1973年，由D.A.克罗斯贝和D.C.卡诺普首先提出。半主动悬架由可变特性的弹簧和减振器组成。半主动悬架的基本工作原理是:用可调弹簧或可调整减振器组成悬架，并根据簧上质量的速度响应、加速度响应等反馈信号，按照一定的控制规律，调节可调弹簧的刚度或可调减振器的阻尼力。

半主动悬架主要是通过电磁阀控制可调阻尼减振器。可调阻尼减振器由具有不同节流孔的转阀得到舒适(软)、正常(中)、运动(硬)三个等级的阻尼。起步、制动、急转弯和高速选择运动(硬)以保证良好的操纵稳定性，低速选择舒适(软)以获得良好的平顺性，中速选择正常(中)兼顾平顺性与操纵稳定性。

通过改变弹簧刚度以减振的半主动悬架由哈伯德等人于1976年提出，弹簧刚度的改变是通过切换空气弹簧实现的。刚度可调的空气弹簧具有副气室的空气弹簧，由刚度控制阀改变主、副气室的通道面积，得到软、中、硬不同的刚度，其控制与可调阻尼半主动悬架有类似之处。