目 录
项目1 工业机器人安全操作1
任务1.1 安全准备工作2
1.1.1 了解工业机器人系统中存在的安全风险2
1.1.2 工业机器人操作与运维前的安全准备工作4
任务1.2 通用安全操作要求5
1.2.1 识读工业机器人安全标识6
1.2.2 工业机器人安全操作要求6
1.2.3 工业机器人本体的安全对策6
项目2 工业机器人机械拆装9
任务2.1 工业机器人系统外部拆包10
2.1.1 工业机器人拆包前的准备10
2.1.2 工业机器人拆包流程11
2.1.3 清点装箱物品11
任务2.2 常用工具的认识11
2.2.1 机械拆装工具12
2.2.2 常用机械测量工具14
2.2.3 常用电气测量工具15
项目3 工业机器人安装17
任务3.1 识读工业机器人工作站机械布局图18
3.1.1 了解工业机器人工作站的组成18
3.1.2 了解各工艺单元的功能19
任务3.2 工业机器人本体的安装19
3.2.1 了解机械装配图20
3.2.2 了解工业机器人吊装注意事项20
3.2.3 安装地基固定装置21
3.2.4 工业机器人本体的安装规范21
任务3.3 工业机器人控制柜的安装22
3.3.1 工业机器人控制柜认知23
3.3.2 安装环境23
3.3.3 工业机器人控制柜的固定方式及要求24
3.3.4 了解工业机器人本体与控制柜的连接形式24
3.3.5 搬运、安装工业机器人控制柜24
任务3.4 工业机器人示教器的安装25
3.4.1 工业机器人示教器的介绍26
3.4.2 工业机器人控制柜与示教器的连接26
任务3.5 工业机器人末端执行器的安装27
3.5.1 识读安装工艺卡28
3.5.2 了解末端执行器的安装注意事项及方法28
3.5.3 工业机器人末端执行器的安装实操29
项目4 工业机器人外围系统安装30
任务4.1 识读工作站电气布局图31
4.1.1 了解电气布局图的设计原则31
4.1.2 了解工作站电气系统的构成32
4.1.3 电气布局图识读实操33
任务4.2 电气系统的连接与检测33
4.2.1 识读电气原理图34
4.2.2 识读气动原理图34
4.2.3 了解电缆的安装要求34
4.2.4 电气系统的连接与检测实操34
任务4.3 搬运码垛单元的安装35
4.3.1 搬运码垛单元的安装注意事项36
4.3.2 机械部件的安装36
4.3.3 电气元件的安装36
4.3.4 气动元件的安装及气动回路的搭建37
4.3.5 搬运码垛单元的安装实操37
项目5 工业机器人系统设置38
任务5.1 示教器操作环境配置39
5.1.1 了解示教器的构成39
5.1.2 示教器配置注意事项40
5.1.3 示教器操作环境配置实操40
任务5.2 工业机器人的运行模式及运行速度设置40
5.2.1 了解工业机器人运行模式的应用41
5.2.2 了解不同运行模式下的运行速度设定41
5.2.3 了解工业机器人手动运行模式和自动运行模式的安全注意事项42
5.2.4 搬运码垛工作站自动运行实操42
任务5.3 查看工业机器人的常用信息43
5.3.1 了解工业机器人示教器监控界面的作用43
5.3.2 工业机器人常用信息查看实操44
项目6 工业机器人运动模式测试45
任务6.1 工业机器人的单轴运动测试46
6.1.1 了解工业机器人限位及工作空间46
6.1.2 了解工业机器人各轴的运动方向47
6.1.3 工业机器人单轴运动测试实操48
任务6.2 工业机器人的线性运动与重定位运动测试48
6.2.1 了解线性运动和重定位运动49
6.2.2 了解线性运动和重定位运动的不同49
6.2.3 工业机器人线性运动与重定位运动测试实操49
任务6.3 工业机器人紧急停止及复位50
6.3.1 工业机器人安全保护机制50
6.3.2 紧急停止恢复方法51
6.3.3 工业机器人紧急停止及复位实操51
项目7 工业机器人坐标系标定52
任务7.1 工具坐标系标定53
7.1.1 了解工业机器人坐标系的分类53
7.1.2 了解工具坐标系的应用54
7.1.3 工具坐标系标定实操55
任务7.2 工件坐标系标定55
7.2.1 工件坐标系的应用56
7.2.2 确定工件坐标系坐标轴的方向56
7.2.3 工件坐标系标定实操57
项目8 工业机器人程序备份与恢复58
任务8.1 工业机器人程序及数据的导入59
8.1.1 了解工业机器人程序及数据的分类59
8.1.2 了解工业机器人程序及数据导入的作用60
8.1.3 工业机器人程序及数据的导入实操60
任务8.2 工业机器人程序及数据的备份60
8.2.1 了解备份的文件类型61
8.2.2 了解工业机器人程序及数据备份的意义61
8.2.3 确定工业机器人程序及数据备份的方法62
8.2.4 工业机器人程序及数据备份实操62
项目9 工业机器人搬运码垛样例程序调试与运行63
任务9.1 搬运码垛样例程序的恢复64
9.1.1 了解数据备份与恢复的方法64
9.1.2 搬运码垛样例程序的恢复实操65
任务9.2 搬运码垛样例程序的运行66
9.2.1 检查工业机器人的运行轨迹点位67
9.2.1 自动运行搬运码垛样例程序67
任务9.3 工业机器人常用信息的查看67
9.3.1 了解工业机器人示教器监控界面的作用68
9.3.2 工业机器人常用信息查看实操68
项目10 工业机器人常规检查70
任务10.1 工业机器人本体常规检查71
10.1.1 日常安全检查71
10.1.2 工业机器人本体状态检查72
10.1.3 工业机器人本体常规检查实操72
任务10.2 工业机器人控制柜常规检查72
10.2.1 了解控制柜常规检查项目73
10.2.2 控制柜常规检查实操73
任务10.3 工业机器人附件常规检查74
10.3.1 了解工业机器人附件常规检查项目75
10.3.2 工业机器人附件常规检查实操75
任务10.4 工业机器人运行参数及运行状态检测76
10.4.1 工业机器人常见运行参数76
10.4.2 工业机器人运行参数及运行状态检测实操77
项目11 工业机器人本体定期维护78
任务11.1 工业机器人本体润滑油（脂）的更换79
11.1.1 更换工业机器人本体润滑油（脂）的注意事项79
11.1.2 工业机器人本体润滑油（脂）的更换实操80
项目12：案例——FANUC工业机器人操作与维护81
任务12.1 操作工业机器人到达安全区域82
任务12.2 更换工业机器人末端执行器84
任务12.3 搬运码垛机器人恢复运行87
项目13：案例——ABB工业机器人搬运码垛样例程序调试与运行89
任务13.1 搬运码垛样例程序的恢复90
13.1.1 搬运码垛工作站的安装90
13.1.2 搬运码垛样例程序的导入92
任务13.2 搬运码垛样例程序的运行94
13.2.1 在手动运行模式下运行搬运码垛样例程序94
13.2.2 在自动运行模式下运行搬运码垛样例程序96
任务13.3 信息提示与事件日志的查看98
项目14：案例——多品种物料搬运码垛系统安装与调试100
任务14.1 多品种物料搬运码垛工作站硬件装配101
14.1.1 多品种物料搬运码垛工作站的机械组装101
14.1.2 多品种物料搬运码垛工作站的电气接线105
14.1.3 多品种物料搬运码垛工作站的气路连接105
任务14.2 搬运码垛样例程序恢复106
14.2.1 操作权限等级划分107
14.2.2 搬运码垛样例程序恢复步骤107
任务14.3 搬运码垛样例程序手动调试110
14.3.1 选择工业机器人运行模式110
14.3.2 设置工业机器人手动运行速度111
14.3.3 检查工业机器人运行轨迹点位111
任务14.4 搬运码垛样例程序自动运行115
14.4.1 检查周边环境115
14.4.2 自动运行搬运码垛样例程序115
项目15：案例——KUKA工业机器人操作与编程118
任务15.1 工业机器人码垛应用119
15.1.1 手动安装吸盘119
15.1.2 变量的使用120
15.1.3 码垛要求125 2100433B
