在新石器时代，中国已有彩塑。辽宁省牛河梁红山文化遗址出土的女神彩塑，是距今5500年前的遗物。《史记·殷本纪》记载，殷商时代，帝乙为偶人（即泥塑人像），谓之天神。魏晋南北朝，盛行佛像，促进了彩塑艺术的发展。甘肃敦煌莫高窟、天水麦积山、山西大同华严寺、平遥双林寺等处，都有大量的彩塑佛像。自东晋至五代，彩塑名家辈出，主要有戴逵、杨惠之、方辩、王温等人。宋代，彩塑渐渐与民俗相结合，成为观赏性的彩塑作品或泥玩具。北宋时汴京（今河南开封）出现的彩塑摩睺罗（佛教中的乐神）是一个手持荷叶的天真胖润的婴儿形象，民间在七月七夕供奉、观赏，为妇女宜子之祥。宋代彩塑艺术家有田圯、袁遇昌等人。江南彩塑名家袁遇昌，“以塑婴孩名扬四方”，他在彩塑婴孩上安置芦哨，如果按其脑囟（顶门），则可发出婴儿啼叫之声。在临安（今杭州），民间彩塑也很盛行，街坊中有孩儿巷，集中了善塑泥孩儿的小作坊。元代宫廷设有诸色人匠总管府，下有梵像提举司，专门从事彩塑神佛像的创作，由艺术家阿尼哥及其高徒刘元领导。明代，江苏、广东、福建、天津等地的彩塑也很兴盛，成为人民文化生活中的重要内容。江苏彩塑以无锡、苏州为主。无锡惠山彩塑，又称惠山泥人。最初是惠山地区农民农闲时制作的传统手工艺品。崇祯年间，惠山的店肆已销售泥人。清代乾隆年间，惠山出现专业泥人作坊。清代中叶，由于昆腔戏和徽班戏在江南盛行，惠山地区开始制作以昆腔戏为题材的手捏戏文泥人。同治至光绪年间（1862～1908）是惠山泥人的昌盛时期，约有作坊、店铺40多家，专业匠人30多人，知名的有周阿生、丁阿金等。苏州也是江苏彩塑的重点产区，题材有神佛、花卉、果实、禽兽以及人物等。清末，中国彩塑艺术家有天津的泥人张张明山。张明山出身于捏塑世家，善捏作戏曲人物中的各班角色及现实中的各种人物，也善于捏相，面孔径寸不仅神形逼肖，且栩栩如生，须眉欲动，观者莫不叹绝。