本项目以综采工作面核心装备—刮板输送机为研究对象，以实现综采工作面无人化采矿为目标，开展综采工作面刮板输送机直线度测量方法及控制策略研究。利用非线性动力学理论构建采煤机动力学模型及捷联惯导系统方程，探寻复杂工况下的SINS振动误差补偿策略，构建采煤机姿态下刮板输送机曲率解算模型；通过研究采矿机群运动学规律，探寻综采工作面超宽带链式优化部署策略，构建SINS/UWB采煤机组合定位系统，分析SINS与UWB异步数据传输特性，进行组合定位系统异步数据融合模型构建，建立采煤机位姿下刮板输送机直线度解算策略；开展液压支架电液系统推溜控制策略及其液压缸行程监测方法研究，据此提出多截割循环下的刮板输送机销耳间隙误差补偿方法，搭建综采“三机”协同定位实验平台，实现刮板输送机直线度的精确控制。研究成果可为综采工作面采矿机群协同自动化提供理论支撑，同时可为同类封闭环境下移动目标协同定位与控制奠定理论与实验基础。
