按磨矿介质的不同分为球磨机、棒磨机、砾磨机、矿石自磨机等，用得最多的是球磨机和棒磨机。

球磨机的磨矿介质为钢球或铁球。球磨机又分为溢流型球磨机和格子型球磨机。溢流型球磨机排矿端矿轴直径比给矿端中空轴颈的直径大，形成磨机内给矿端与排矿端的矿浆面有一个高差，促使矿浆从排矿端自动溢流出去。与格子型球磨机相比，溢流型生产率小，磨矿效率低，但其构造简单，能产出较细的产品，仍用于第三段磨矿上；格子型球磨机的排矿端有格子板强制排矿，磨机内储存的矿浆少，已磨细的矿粒能及时排出，所以格子型球磨机生产率高，产品粒度粗，用于两段磨矿的第一段。

棒磨机的构造与溢流型球磨机大致相同，惟磨机内装的磨矿介质是一些长圆钢棒，棒比筒体短25～50毫米，磨机一般较长。端盖曲率较小，内铺平滑衬板，主要保证钢棒顺利运动而不易乱棒。棒磨机可选择性地破碎，减少矿石的过粉碎，其产品粒度均匀，生产率大，在易泥化矿的磨矿及建筑材料的磨矿中使用较多。