机器人在生产自动化中占有极其重要的位置，目前工业机器人己广泛的应用在生产自动化中，而绝大多数的工业机器人是按预先编制好的程序来进行工作，这称之为位置控制。但当外界条件发生变化时，工作状态就要发生变化，为了使机器人做正确的动作，则机器人就应使其动作响应外界条件的变化作相应的调整，如果此时采用位置控制机器人，工作将产生困难。

要使机器人能对外界的变化产生响应，一般采用视觉传感器、力传感器等来感受外界的变化，然后将信息反馈给控制系统，使之根据外界的变化来控制机器人的动作。柔顺控制就是从力传感器取得控制信号，用此信号去控制机器人，使之响应这个变化而动作。人们在进行装配或加工时，是通过被装配物(加工物)反馈回来的信息进行调整，边调整边工作，如果机器人也具有这种能力的话，就可实现可靠而准确的工作了，因此在机器人上装上力传感器采用柔顺控制(Compliance Control)就可实现。将柔顺控制应用于机器人控制系统使得机器人向智能化方向迈了一步。关于机器人的柔顺控制问题，国内外机器人专家进行了大量的研究，称之为柔顺控制研究。

柔顺性分为主动柔顺性和被动柔顺性两类。机器人凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，称为被动柔顺性；机器人利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力，称为主动柔顺性。