在力学史上，质量的定义首先由牛顿提出。在《自然哲学的数学原理》一书中写道：“物质的数量(质量)是物质的度量并等于密度同体积的乘积。” 近代学者对此有不同的评价。E.马赫认为，密度只能定义为单位体积的质量，因而牛顿的质量定义是一种逻辑上的循环。但牛顿并没有对密度作出定义，特别是没有作出密度是单位体积的质量这样一个近代的定义。因而H.克鲁认为：由于当时密度和比重是同义词，水的密度被任意地取为1，且以密度、长度、时间作为基本单位；在这样一种系统中，用密度来定义质量从逻辑上说是允许的，而且是很自然的。此外，牛顿在书中解释他的质量定义时说：“质量按物体的重量来求得，因为它与重量成正比，我经过多次极准确的实验发现了这点。” 牛顿在书中的另一段中说：“我所说的物体有相同密度是指它们的惯性与它们的体积成正比。” 由此可见，牛顿并没有用重量来定义质量。
