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(1)输入端扭矩传感器:量程50 Nm,精度:0.1%;(2)输出端扭矩传感器:量程1000 Nm,精度:0.1%; (3)输入端角度编码器:精度±15.8秒;(4)输出端角度编码器:精度±2秒;(5。