以下结合附图对《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》的实施例进行详细说明，但是《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》多轴车辆的电液伺服转向系统包括液压转向系统和电子控制系统，该液压转向系统在图1和图2中示出，电子控制系统在图3示出。在《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》中，第一桥的转向控制方式不受限制，可采用传统的转向控制方式，例如液压助力加机械导向的方式，也可以采用《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》的转向助力油缸直接驱动转向桥梯形臂的方式。《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》意欲使在后各转向桥转角快速、准确、可靠的跟踪第一桥转角。下面结合图1至图3对《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》多轴车辆的电液伺服转向系统进行详细说明。
如图1和图2所示，液压转向系统包括：安装在车桥30和转向桥梯形臂20的转向节臂21、22之间的两转向助力油缸6、向两转向助力油缸6提供油源的变量泵4，以及控制转向助力油缸6动作进而实现转向的伺服比例阀5。
此外，液压转向系统还可以包括在两转向助力油缸6主油路上设置的液控单向阀10和精密滤油器8，其中，液控单向阀的控制油路上设置有电磁阀9。
两转向助力油缸6的一油缸的有杆腔和另一油缸无杆腔相连通，当一油缸伸出时，另一油缸回缩，以实现协同动作，采用两个转向助力油缸，增大了车桥转向助力和有效降低了车辆转向液压压力需求，为节能和节约布置空间提供条件。
伺服比例阀5具有流量调节功能和换向功能，可通过市购获得，通过该伺服比例阀5的换向功能，可控制油路走向进而实现转向助力油缸的伸出和回缩，油量调节功能可以改变向转向助力油缸的供油量，通过调节向转向助力油缸的供油量，可以控制转向助力油缸的动作，进而实现对转向桥转向角度的精确控制。
在《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》中，电子控制系统用于根据第一桥的转角信号和转向模式计算出在后各转向桥所需的目标转角，并且向在后各转向桥的伺服比例阀输出与目标转角相对应的指令信号，同时根据在后各转向桥反馈的转角信号实时调节该指令信号。
在这里，转向模式是诸如正常转向、后桥锁死、蟹行转向等由用户选择或设定的模式。
《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》的电子控制系统优选采用两级控制器，如图3所示，其包括：与在后各转向桥的伺服比例阀信号连接并形成单轴闭环控制的下位控制器（或称为单轴闭环控制器）3，与各下位控制器3信号连接、用于根据第一桥的转角信号和转向模式计算在后各转向桥的目标转角的上位控制器例如可编程逻辑控制器2（或称PLC控制器），以及在各转向桥（包括第一桥和在后各转向桥）上安装的角位移传感器1，其中，各角位移传感器分别与上位控制器和相应的下位控制器信号连接，用于检测各转向桥的实际转角信号。
下位控制器3还与电磁阀9信号连接，用于控制液控单向阀10。当电磁阀9得电时，切断液控单向阀10的控制油源，锁定转向助力缸6；当电磁阀9失电时，液控单向阀10打开，伺服比例阀5可以控制转向助力缸6动作。
采用两级控制器的电子控制系统的优点是：伺服比例阀5和下位控制器3形成一个小闭环，高频率响应的下位控制器3配合高频率响应的伺服比例阀5，保证了动态精度和稳态精度，上位控制器2进行主要的计算工作，并发送给各下位控制器3目标转角指令信号。
《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》的多轴车辆的转向控制方法包括以下步骤：检测车辆第一桥和在后各转向桥的转角，并将第一桥的转角信号传送给上位控制器，其中，在后各转向桥设有用于控制转向助力油缸的伺服比例阀和用于控制伺服比例阀的下位控制器；上位控制器根据转向模式和第一桥的转角信号计算在后各转向桥所需的目标转角，并且将相应的目标转角控制信号输出至各下位控制器；以及各下位控制器根据上位控制器的目标转角控制信号向相应的伺服比例阀发送指令信号，并且根据转向桥反馈的转角信号实时调节指令信号。
下面再结合图1至图4对《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》电液伺服转向系统和转向控制方法进行说明。
参见图4，车辆进行转向时，转动方向盘，通过装在第一桥的角位移传感器1来检测此角度信号，并将此信号传送给上位控制器2。
上位控制器2根据用户选择的转向模式和第一桥转角信号计算每轴所需的目标转角，再通过模拟量输出端口输出给下位控制器3。
下位控制器3接收到上位控制器2的转角控制信号后，控制伺服比例阀5，由变量泵4提供液压动力，进而驱动转向助力油缸6带动转向桥7（即某在后转向桥）实现转向，同时通过角位移传感器1检测转向桥7的实际转角，下位控制器3将转角反馈信号与上位控制器2的指令信号进行比较，根据比较结果实时调节伺服比例阀5的控制信号，直到反馈信号与指令信号相等为止。
通过单轴转角的闭环控制，可使后面各转向桥7转角快速、准确、可靠的跟踪第一桥转角。
由于在上位控制器2中转角关系可以灵活设定，故方便实现多种转向模式，包括正常转向，后桥锁死，蟹行转向等模式。后面各转向桥7的转角信号既传给下位控制器3做比较用，同时也传递给上位控制器2，上位控制器2根据这些角位移传感器1反馈的转角信号进行车辆状态显示和/或故障报警（如图3所示），以实现实时监控和故障判断用。
《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》的转向系统和转向控制方法摆脱了原来的杆系连接转向系统中转向拉杆变形、装配误差、累积误差的不利因素。闭环控制及伺服比例阀的微控性保证了稳态精度，而伺服比例阀的响应速度也保证了动态精度。车辆行驶时发动机转速在很大的范围内变化，采用变量泵，保证了怠速时系统的供油量充足，又相对节能。
以上仅为《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》的优选实施例而已，并不用于限制《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》，对于该领域的技术人员来说，《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》可以有各种更改和变化。凡在《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在《多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆》的保护范围之内。
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