土体滑动面形状与大小的确定是岩土工程中的重要问题。滑动面的形成是一个动态过程。申请者联合使用弹塑形区的应力差值及塑性变形梯度理论作为网格加密策略，并与三维网格生成技术相结合，对土体在极限载荷作用下的滑动面进行跟踪研究。本项目的顺利完成将为正确确定地基基础的极限承载力提高边坡稳定分析的安全度作出重要贡献。 2100433B

仿真过程中，固定平台Y轴，X和z轴运动，期望Z轴在X，Z平面上运动轨迹为

从仿真结果我们可以看出，模糊CMAC作用力跟踪阻抗控制器能补偿平台动力学上的不确定性，基于位置阻抗控制的性能稍微优于基于力矩阻抗控制。为了进行仿真比较，我们用CMAC代替FCMAC进行仿真，固定y轴，X和z轴运动，期望z轴在x和Z平面上运动轨迹为

从仿真结果我们可以看出，FCMAC性能优于CMAC，基于位置阻抗控制的性能稍微优于基于力矩阻抗控制。另外，由于基于位置的阻抗控制方案无需改变内部的控制结构便可使位置控制平台系统实现鲁棒性作用力控制。

高边坡稳定性问题是大型水电工程建设中的一个工程技术难题。地基InSAR提取地表形变具有区域性、全天时、全天候、定点连续监测的优点。本课题基于水利水电工程，利用地基InSAR变形监测技术，在深山峡谷、植被茂盛、复杂气象条件下，研究①顾及地基SAR影像视线向距离差异的PS点选取与变形信息提取方法，②气象参数补偿和PS法进行大气相位校正的理论与方法，③基于幅度影像的三维变形信息提取与重建方法，以获取高精度、高空间分辨率、连续的三维高边坡形变信息，为水电工程边坡灾害监测与预防提供新的思路和方法。

本研究旨在考虑复合地基二维变形的前提下，采用解析理论和模型试验的研究技术，克服现有复合地基固结理论中诸多不合理假定，推导能够考虑桩体固结与变形之间协调关系、土体压缩模量和渗透性非线性变化以及地基内的附加应力随时间和深度同时变化等复杂条件下的复合地基固结的控制方程及其解答。并对复合地基在二维变形条件下的固结性状进行室内试验研究以验证解析解的合理性。本项目采用解析理论和模型试验的技术探索二维变形条件下复合地基的固结性状，其研究成果不仅能为数值解答提供验证，而且由于解析解简单实用，也可以为工程实践提供更为方便可靠的理论指导。本研究充分考虑复合地基的自身特点，使得研究成果更能反映复合地基的固结性状。由于本研究项目引入了桩体内的径、竖向组合渗流，并对桩体和土体均采用固结方程求解，所以研究成果更具普遍性，不仅适用于散体材料桩复合地基的固结，同时也适用于不排水桩复合地基的固结。