用于管径大于10mm，长度小于100米，水深小于10m的管道检测。

对管道内部进行可视检测，并利用机械臂取样。

例如爬行运动，爬行运动是近几年开始被人们关注的运动，这种运动方式，能减少和消除重力对人体的副作用，在中央电视台的一个节目中，就报道过几个爬行老人，老人通过爬行运动，让身体变得越来越健康。越来越多的人，意识到爬行运动的重要性，开始进行爬行运动，有些人还购买了室内爬行器（菲特克洛爬行器），来进行爬行。

对直径比较小的设备如联箱、减温器的检查，对有毒腐蚀性介质地设备的检查，对地下管道的内部检查都快捷方便有效. 对一些常规方法无法检查和处理的问题也非常有效。 2100433B

一、管道机器人分类

根据管道机器人的不同驱动模式，大致可以分为八种。

第一种是流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，属于不需要消耗能源的被动型机器人，但是其运动模式相当有限。

第二种是轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，许多的商业机器人就是这一类型。

第三种是履带式机器人，即用履带代替轮子。

第四种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。

第五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。

第六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。

第七种是螺旋驱动式，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。

第八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。

此外，还有一些机器人拥有多种驱动方式。 当然，随着科技发展，技术创新，必将会有越来越多的类型被创造出来。