低副机构是一种仅用低副将各构件连接在一起而构成的机构。构成低副机构的最常用的低副有：转动副、直线副、螺旋副和球面副。由于低副连接的两构件间是面接触，能承受较大的负荷，低副的两运动副元素的几何形状较简单，比较容易制造，且低副联接易于实现几何封闭，故低副机构通常都具有结构简单、制造容易、工作可靠、能承受较大负荷、传递较大动力等优点。低副机构应用十分广泛，尤以平面连杆机构为甚。

低副，面接触，压力较小，承载能力较大，润滑好，制造方便，且两构件之间一般为几何封闭，保证工作的可靠性；但一般只能近似实现给定的运动规律，而且设计较为复杂。点线接触的高副主要用于精密机械或测试仪器中；但压强 大易磨损。2100433B

高副机构的种类较多，其中输出连续运动的高副机构有凸轮机构、摩擦轮机构、齿轮机构等；输出间歇运动的高副机构有凸轮机构、棘轮机构、槽轮机构、不完全齿轮机构等。

高副机构摩擦轮机构

摩擦轮机构是靠由主、从动轮接触点或接触线的法向力所产生的摩擦力来传递运动和动力的，所以法向力和摩擦系数对传动至关重要。摩擦构可实现同向、反向、变速和空间运动的传递，如《摩擦式无级变速器的运动简图》所示。

高副机构凸轮机构

当凸轮运动时，通过凸轮特殊的轮廓推动从动件按预定规律往复移动或摆动。如图《凸轮机构》所示的凸轮机构可以将输人的凸轮转动变为从动件的往复直线运动。采用不同的凸轮、从动件类型和运动副，利用凸轮机构可以实现将输人的凸轮转动或移动转变为从动件输出的摆动或移动。通过设计凸轮的轮廓曲线，还可以实现从动件的间歇运动。

高副机构齿轮机构

齿轮机构可用来传递连续回转运动。它可以传递空间两轴线呈任意关系(平行、相交、交错等)之间的运动，如图《齿轮机构》所示。工程中，通常利用齿轮机构实现将输入的主动齿轮的转动变为从动齿轮的输出转动，当啮合的两个齿轮的齿数不同时可以实现增速减力，或者减速增力。利用齿轮和齿条机构，可以实现齿轮的转动和齿条移动的相互转换。

高副机构棘轮机构

如图《棘轮机构》所示为典型的棘轮机构，摇杆1往复摆动，使棘爪2推动棘轮3逆时针方向间歇运动，并靠止动爪4防止棘轮反转，弹簧5用来保证止动爪4能够正常工作。

高副机构槽轮机构

如图《槽轮机构》所示，当圆盘1匀速连续转动时，通过圆销与槽轮2上的槽接触使槽轮转动；圆销脱离槽以后，槽轮便停止运动，此时圆盘上的锁止弧mn阻止槽轮因惯性而运动。

高副机构不完全齿轮机构

如图《不完全齿轮机构》所示，构件1为主动轮，构件2为从动轮。当主动轮的齿与从动轮的齿啮合时将推动从动轮转动，而当主动轮的齿与从动轮的齿脱离啮合时，从动轮将停止转动。两轮轮缘备有锁止弧，可以防止从动轮的游动，起到定位作用。

例如齿轮副和凸轮副就属于高副机构。平面高副机构拥有两个自由度，即相对接触面切线方向的移动和相对接触点的转动。相对而言，通过面的接触而构成的，叫作低副机构。

如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。2100433B

通过扩大转动副，可以得到偏心轮机构。图1a所示为一曲柄滑块机构，曲柄1上有两个转动副A、B。有时出于结构的考虑，要求曲柄的尺寸较小，造成加工的困难：而有时因运动要求，需要加大曲柄的尺寸，以增大惯性力。为此，通常的做法是将转动副B的半径增大，直至将转动副A也包括在内。其结果是把曲柄变成圆盘，即将图1a 中的杆状构件1放大成图1b中的圆盘1。该圆盘的几何中心为B，而其转动中心为A，二者并不重合，所以圆盘1称为偏心轮，该机构称为偏心轮机构。在图1b所示偏心轮机构中，几何中心B与转动中心A之间的距离称为偏心距，用e表示。 由图可知，偏心轮机构中的偏心距e就是曲柄摇杆机构中曲柄的长度。

摩擦副可分为高副和低副传动。摩擦轮（四柱轮、圈锥轮、圆盘、圈环、四球、弧锥轮）传动、金属带传动。键传动是高副传动，服带传动是低副传动。

摩擦传动由于其结构简单，制造容易、运转平稳，噪声低、过载保护，以及能连续平滑地调节其传动比，因而有较大的应用范围，成为无级变速传动的主要元件。但由于摩擦传动在运动中有滑动（弹性滑动、几何滑动与打滑）。影响传动精度，传动效率较低，结构尺寸较大，作用在轴和轴承上的载荷大，多用于中小功率传动。