第1章工业机器人概述 1

1.1工业机器人发展概述 1

1.2工业机器人主要名词术语 5

1.3工业机器人的基本原理 6

1.4工业机器人应用 8

本章小结 11

思考题 11

第2章 工业机器人的本体及控制原理 12

2.1工业机器人的总体结构 12

2.2工业机器人的结构形态 14

2.3工业机器人的机械结构 20

2.4工业机器人运动控制 29

本章小结 31

思考题 31

第3章工业机器人的选购与安装 32

3.1工业机器人的基本参数 32

3.2工业机器人的选用 35

3.3工业机器人的安装 37

本章小结 42

思考题 43

第4章工业机器人的测试 44

4.1工业机器人测试标准 44

4.2工业机器人性能测试方法 46

4.3加速寿命试验测试 55

4.4润滑试验测试 56

本章小结 57

思考题 58

第5章工业机器人日常使用与维护 59

5.1工业机器人日常使用指南 59

5.2工业机器人维护指南 80

本章小结 86

思考题 86

第6章工业机器人编程 87

6.1机器人编程基础 87

6.2工业机器人程序数据 91

6.3工业机器人常用指令 105

6.4工业机器人编程实例 111

本章小结 135

思考题 135

第7章工业机器人驱动机构的故障分析与维修 136

7.1工业机器人驱动机构概述 136

7.2交流伺服电机驱动器原理 137

7.3伺服电机的故障分析与维修 139

7.4伺服驱动电路的故障分析与维修 140

7.5气动驱动机构的故障分析与维修 141

7.6液压驱动机构的故障分析与维修 143

本章小结 148

思考题 148

第8章控制器的故障分析与维修 149

8.1控制器概述 149

8.2示教器的原理与应用 153

8.3控制柜故障分析与维修 156

本章小结 161

思考题 161

第9章减速器机构的故障分析与维修 162

9.1减速器机构概述 162

9.2RV减速器机构的故障分析与维修 163

9.3谐波减速器机构的故障分析与维修 165

9.4摆线针轮减速器机构的故障分析与维修 167

本章小结 169

思考题 169

第10章工业机器人总线接入故障分析与维修 170

10.1总线接入技术概述 170

10.2CAN总线接入故障分析与维修 171

10.3PROFIBUS总线接入故障分析与维修 174

10.4PCI总线接入技术的故障分析与维修 176

本章小结 179

思考题 179

参考文献 180

本书是高校机器人工程专业综合技术教材，主要包括三大部分内容：对工业机器人的结构、原理以及关键技术进行了详细阐述；在安装、调试及编程应用方面，对一些实用技术进行了介绍，并对一些典型案例进行了分析； 在维护及维修方面，深入分析了部件结构原理，列举了常见故障，对解决故障的专业技术进行了阐述。本书应用性及实践性较强，可以帮助学生系统地掌握工业机器人的结构原理、编程使用及维护方面的综合知识，也适合工程技术人员实际参考应用。

本书以ABB工业机器人为例，介绍了工业机器人基础操作与编程知识，同时根据智通培训学院多年的工业机器人教学经验提炼出ABB工业机器人的操作与编程技巧，便于读者更快适应实际工作需要。本书适合职业院校工业机器人相关专业学生和从事自动化工作的技术人员使用。

本书对接工业机器人操作与编程调试典型工作任务，基于典型工作任务的职业行动和工作元素开发课程。本书适合有志于在ABB机器人应用领域发展的零基础技术人员自学使用，以及机器人培训机构、企业内部机器人培训使用，也可作为职业院校工业自动化、工业机器人技术、机电一体化、智能制造专业或相近专业的教材。本书针对机器人操作与编程调试，在配套实训设备的帮助下，从明确任务、分析任务、制定计划、实施计划、检查控制到评价反馈的整个过程，让学生获得工作过程知识（包括理论与实践知识）并掌握操作技能，清楚工作对象、工具材料、工作方法、劳动组织方式和工作要求等各种要素及其相互关系，整体化地解决综合性专业问题的能力。

本书根据高等职业教育的特色和要求，采用项目化方式进行内容设计和编写，项目内容由浅入深，每个项目由多项任务组成，在任务中进行相关知识点的介绍，体现了教、学、做一体化的理念。 本书内容围绕机器人基本工作站展开。全书共6个项目计17个任务，主要内容包括配置机器人参数、机器人轨迹编程、模拟焊接功能的实现、码垛编程、机器人仿真工作站的建立和搬运编程。所选项目具有典型性、实用性和可操作性，难度适中。 本书可作为高职高专院校机电一体化技术、工业机器人技术和电气自动化技术等专业用教材，也可作为成人高等院校相关专业及专业培训用教材，还可作为机电工程人员和爱好者的参考用书。