第1章　工业机器人基础 / 1

1.1　工业机器人的分类 1

1.1.1　按操作机坐标形式分类 1

1.1.2　按执行机构的控制方式分类 3

1.1.3　按程序输入方式分类 3

1.1.4　按机械结构分类 4

1.1.5　按驱动方式分类 4

1.1.6　按用途分类 5

1.2　工业机器人的基本组成 5

1.3　工业机器人的技术参数 7

1.4　工业机器人编程语言 9

1.4.1　机器人编程语言的发展 9

1.4.2　工业机器人编程语言的类型 11

1.5　工业机器人的坐标系 11

1.6　工业机器人的应用 14

1.7　工业机器人的发展趋势 18

第2章　认识焊接机器人 / 19

2.1　焊接机器人的定义 20

2.2　焊接机器人的分类 20

2.2.1　点焊机器人（spot welding robot） 20

2.2.2　弧焊机器人 23

2.2.3　激光焊接机器人 24

2.3　焊接机器人工作站 26

2.3.1　认识焊接机器人工作站 26

2.3.2　焊接机器人工作站的基本组成 26

2.3.3　焊接机器人工作站的常见形式 41

2.3.4　焊接机器人工作站的设计 44

2.4　焊接机器人的应用及发展趋势 45

2.4.1　焊接机器人的主要技术 45

2.4.2　焊接机器人的应用 46

2.4.3　焊接机器人的发展趋势 46

第3章　ABB焊接机器人的安装与调试 / 48

3.1　ABB机器人的型号及结构 48

3.1.1　ABB 工业机器人常见型号及规格 49

3.1.2　技术规格 53

3.2　ABB焊接机器人的安装 56

3.2.1　设备清单目录 56

3.2.2　ABB 机器人本体与控制柜的安装 57

3.2.3　控制柜的基本构造 58

3.2.4　ABB 机器人本体与控制柜的连接 60

3.2.5　焊机与控制柜的连接 61

3.3　焊枪及外部轴的配置 62

3.3.1　加载EIO 与MOC 62

3.3.2　加载伺服焊枪 65

3.3.3　外部轴校准 68

3.3.4　设定传动比 69

3.3.5　计算最大扭矩 70

3.3.6　伺服焊枪上下范围 71

本书在介绍弧焊机器人的基本概念、结构组成、分类及应用等理论基础上,以ABB弧焊机器人的基本操作和编程为主线,将焊接机器人的操作实践和编程应用同基本原理、编程操作、虚拟仿真等理论有机结合,在内容的编排上由浅入深,循序渐进。本书共分9章,内容包括工业机器人基础、认识焊接机器人、焊接机器人的安装与调试、ABB工业机器人的基础操作、ABB弧焊机器人现场编程、ABB 机器人的维护和故障排除、工业机器人离线编程的基础、构建基本仿真工业机器人工作站、仿真软件RobotStudio中的建模功能等。本书大部分章节均录制了视频讲解,可扫描文前插页中的二维码观看学习。

本书适合作为高职高专院校焊接技术与自动化、工业机器人技术、机械制造与自动化等专业的教材及学生自学用书,亦可供相关工程技术人员参考。

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工业机器人现场编程课程背景

21世纪，工业机器人现场编程是热门的技术领域之一，它为中国从制造大国向制造强国迈进提供核动力。在此背景下，常州机电职业技术学院开设了工业机器人现场编程课程。

工业机器人现场编程课程定位

工业机器人现场编程是工业机器人应用相关专业的一门核心专业课程。该课程在“工业机器人技术基础”“电气控制技术”等前续课程的基础上，针对工业机器人系统设计、示教编程、安装调试等岗位对工业机器人编程能力的要求开展教学。

工业机器人现场编程适应专业

该课程适用于工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化技术等装备制造大类专业的教学，也可供相关技术领域培训机构、工程技术人员使用。

工业机器人现场编程预备知识

学习该课程之前，建议先修“工业机器人技术基础”“电气控制技术”“C语言程序编程”等课程，掌握工业机器人基本结构、坐标系、电气控制等知识，具备一定的程序设计基础。

高中起点的学习者，对相关部分加强学习和训练以后，也能完成该课程的学习。

工业机器人现场编程学习资料

同步教材

（注：表格内容参考资料）

参考教材

（注：表格内容参考资料）