第1章 背景、现状与挑战 1

1.1 背景 1

1.1.1 反导的主要手段 2

1.1.2 反舰导弹的突防方法 6

1.2 现状 8

1.2.1 攻击角度控制导引律 8

1.2.2 攻击时间控制导引律 16

1.2.3 攻击时间协同导引律 21

1.3 挑战 26

1.3.1 全方位攻击 26

1.3.2 剩余飞行时间估计 26

1.3.3 导引头视场约束 27

1.3.4 通信网络连通性 28

1.3.5 飞控系统的滞后效应 28

1.4 结构安排 29

参考文献 30

第2章 攻击角度控制导引律 41

2.1 基于偏置比例导引的任意指定攻击角度控制导引律 43

2.1.1 问题描述 43

2.1.2 导引律设计 44

2.1.3 稳定性分析 46

2.1.4 仿真验证 51

2.2 基于滑模控制的考虑导引头视场约束的攻击角度控制导引律 52

2.2.1 问题描述 52

2.2.2 导引律设计 54

2.2.3 稳定性分析 58

2.2.4 仿真验证 61

2.3 本章小结 67

参考文献 67

第3章 攻击时间控制导引律 71

3.1 攻击时间控制导引律：动态逆控制方法 72

3.1.1 问题描述 72

3.1.2 攻击时间控制的动态逆导引律设计 74

3.1.3 参数取值方法 76

3.1.4 仿真分析 77

3.2 考虑导引头视场约束的攻击时间控制导引律：偏置比例导引法 79

3.2.1 问题描述 79

3.2.2 导引律设计 79

3.2.3 稳定性分析 82

3.2.4 仿真验证 86

3.3 考虑飞控系统不确定动态特性和导引头视场约束的攻击时间

控制导引律 92

3.3.1 问题描述 93

3.3.2 导引律设计 93

3.3.3 稳定性分析 99

3.3.4 仿真分析 106

3.4 本章小结 111

参考文献 112

第4章 带攻击角度约束的攻击时间控制导引律：两阶段控制法 116

4.1 平面内带攻击角度约束的攻击时间控制导引律 117

4.1.1 问题描述与两阶段控制策略 117

4.1.2 第一阶段：时间精控与角度粗控 119

4.1.3 第二阶段：攻击角度精确控制 123

4.1.4 攻击时间与攻击角度的指定 125

4.1.5 仿真分析 126

4.2 三维空间内带攻击角度约束的攻击时间控制导引律 128

4.2.1 问题描述与两阶段控制策略 128

4.2.2 第一阶段：时间精控与角度粗控 130

4.2.3 第二阶段：攻击角度精确控制 133

4.2.4 仿真分析 135

4.3 本章小结 137

参考文献 137

第5章 带攻击角度约束的攻击时间控制导引律：偏置比例导引法 139

5.1 问题描述 140

5.2 BPN-IACG剩余飞行时间估计 141

5.3 导引律设计 150

5.4 稳定性分析 154

5.5 仿真验证 158

5.6 本章小结 165

参考文献 165

第6章 多导弹攻击时间协同导引律：“领弹—被领弹”方法 166

6.1 领弹控制下的多导弹攻击时间协同控制设计模型 167

6.2 非线性动态逆控制器设计 171

6.2.1 慢动力学子系统动态逆控制设计 172

6.2.2 快动力学子系统动态逆控制设计 173

6.2.3 参数的取值方法 175

6.3 导弹速度不相同情况下的推广 175

6.4 领弹的选取 177

6.5 仿真结果与分析 177

6.5.1 领弹的初始前置角大于0的情况 177

6.5.2 领弹的初始前置角小于0的情况 180

6.5.3 参数取不同值时的情况 182

6.5.4 各枚导弹速度不同时的情况 183

6.6 本章小结 184

参考文献 184

第7章 多导弹分布式攻击时间协同导引律 185

7.1 问题描述及预备知识 186

7.1.1 问题描述 186

7.1.2 预备知识 187

7.2 不带攻击角度约束的多导弹分布式攻击时间协同导引律 188

7.2.1 导引律设计 189

7.2.2 稳定性分析 193

7.2.3 仿真分析 198

7.3 带攻击角度约束的多导弹分布式攻击时间协同导引律 206

7.3.1 导引律设计 206

7.3.2 稳定性分析 211

7.3.3 仿真分析 216

7.4 本章小结 227

参考文献 228

主要符号表 230 2100433B

本书主要介绍反舰导弹攻击角度与攻击时间控制导引律的设计理论和方法。全书分为7章，综述了攻击角度与攻击时间控制及相关领域的研究情况；针对全方位打击的需求，研究了基于偏置比例导引的攻击角度控制导引律设计方法；针对机动目标，研究了基于滑模控制的考虑导引头视场约束的攻击角度控制导引律设计方法；研究了攻击时间控制导引问题，介绍了攻击时间控制导引律的两种设计方法，并探讨了考虑飞控系统不确定动态特性和导引头视场约束的攻击时间控制导引律设计问题；探讨了同时考虑攻击时间和攻击角度约束的导引律设计问题，研究了带攻击角度约束的攻击时间控制导引律的两种设计方法；介绍了攻击时间协同导引问题，探讨了基于“领弹—被领弹”这一特殊通信网络拓扑的攻击时间协同导引律设计方法；针对通信网络拓扑未知且时变的情况，研究了分布式攻击时间协同导引律设计方法，并探讨了实现导弹攻击时间协同一致关于通信网络连通性的充分条件。

张力与转矩控制

为了稳定机架间物流，维持机架间板带张力稳定，活套控制设计了二个重要的控制回路，活套角度控制回路与板带张力控制回路。活套角度控制回路是闭环控制回路，而板带张力控制回路是开环控制回路。

板带张力依靠活套辊与板带接触后使板带屈服变形产生，是活套转矩的一部分，活套转矩包括:活套重量转矩、活套启套加速力转矩、伺服阀偏移补偿转矩、板带重力转矩、板带屈服转矩与板带张力转矩。在活套控制的不同阶段，活套转矩的参考值各不相同。

图4是活套参考转矩的控制。从图4中可以看出，在活套的起套控制过程中，活套参考转矩为活套重量转矩、活套启套加速力转矩与伺服阀偏移补偿转矩之和，当活套进入稳定控制阶段时，活套参考转矩为板带张力转矩、板带屈服转矩、板带重力转矩、活套重量转矩与伺服阀偏移补偿转矩。活套启套加速力转矩只在活套启套过程中起作用，它与活套自身的重量及活套启套的快速性有关，大小由现场调试确定，目的是为了使活套快速启套。

活套的高度控制

活套的高度控制是一种闭环控制，活套的角度参考值由上位机给定，活套实际角度由角度编码器测量得到，采用PI控制方式，使活套的实际高度不偏离参考高度。

按照预定的时间间隔依次控制电动机起动或制动的方法。例如，在一定的时间范围内，依次分段切除起动电阻，实现电动机自动起动。通常由时间继电器在来实现。每隔一定时间，由时间继电器发出指令，使加速接触器动作，依次切除加速（或制动）电阻，使电动机加速（或制动）。广泛用于起重机及船舶机械电力拖动中。2100433B