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第1章 概述
1.1 国内外空间对接机构的研究现状
1.2 柔顺力控制综述
1.3 对接机构仿真综述
第2章 弱撞击对接机构及其结构特性
2.1 概述
2.2 弱撞击对接系统
2.3 LIDM的运动学分析
2.4 LIDM捕获系统的工作空间
2.5 LIDM捕获系统的力学性能分析
第3章 LIDM的捕获动力学
3.1 概述
3.2 建模基本假设
3.3 凯恩方法建立动力学模型
3.4 动力学模型的验证
3.5 LIDM动力学模型的简化
第4章 LIDM基于速度的阻抗柔顺控制系统
4.1 概述
4.2 阻抗控制概述
4.3 期望阻抗参数的选取准则
4.4 阻抗控制中的误差分析
4.5 单轴驱动臂基于速度阻抗控制的研究
4.6 LIDM捕获过程柔顺控制的研究
第5章 LIDM的自适应阻抗控制
5.1 概述
5.2 自适应控制的基本原理
5.3 自适应速度阻抗控制器的设计
5.4 驱动臂单轴自适应阻抗控制仿真
5.5 LIDM捕获过程的自适应阻抗控制研究
参考文献2100433B
《空间弱撞击对接机构》在对空间对接技术多年理论和工程经验积累的基础上,密切结合航天事业发展对新型空间对接技术的需求,主要以弱撞击对接机构为对象,对国内外航天工程应用的对接机构分类、技术发展与应用进行全面概括;基于现有对接机构的特点,以及弱撞击对接“大容差”“低冲击”“硬联接”的设计准则,提出了一种新一代弱撞击对接机构;以新型对接机构为基础,研究其运动学、运动空间、捕获动力学等机械特性;针对新型对接机构的柔顺对接特性,提出了基于速度的阻抗控制及自适应阻抗控制策略。
《空间弱撞击对接机构》适合飞行器设计、空间对接机构设计、机械设计等相关领域从业人员使用。
PE管热容机选择:室内时一般使用手持式热容机;室外时一般采用液压热容机,压力可控联接可靠。
铁盒的,什么直径的盒都有卖的
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螺旋焊管内焊多丝焊接机构
涉及一种焊接机构,是一种螺旋焊管内焊多丝焊接机构,包括焊接臂。焊接臂上设有送丝管和三维调整机构,送丝管是柔性送丝软管,其前端设有固定在三维调整机构上的送丝机头。该焊接机构传动精度高、稳定性好、承重能力强和适应能力强,一台设备即可实现单丝焊、双丝焊、多丝焊,安装调整方便。
对接转位机构末端抓手装置的创新设计
对接转位机构可以应用于大型空间站的构建,具有体积小、质量轻、成本低等优点。为满足我国将来空间站建设需要,应用功能分析法对对接转位机构末端抓手装置进行了自主创新设计。并在概念设计基础上,进行了工程化设计研发,为我国将来空间站建设进行了技术准备。
空气中放射性物质浓度的测定空气中放射性污染分二类:放射性尘埃和放射性气体。 尘埃用适当的集尘装置(如:滤纸、电集尘器、热集尘器、撞击集尘器)进行捕集,然后用放射性测定装置测定,γ射线用GM计数管,α射线用ZnS闪烁计数管。
(1)测得雾霾天气
(2)测定天气的PM 2100433B
撞击集尘器是利用冲击和滞留原理采集颗粒物及气体的采样器。常常在空气质量监测,辐射性颗粒物浓度检测等方面用到。
正文
近年来撞击声(见空气声和撞击声)的干扰日益增多,原因是:①城市人口的集中,建筑密度的增加,使一个振源所影响的家庭和人数随之增加;②为了节约城市用地,建筑向高层发展,由于工程设备的增多,撞击声的振源和危及面都在扩大;③随着人民生活的提高,家用电气设备增加,也带来了新的振源。
建筑物中人的活动所产生的噪声,主要是由撞击楼板引起的。楼板撞击声的隔离措施有三:①建立“浮筑地面”。即在地面板和承重楼板间配置弹性垫层材料,如矿渣棉、玻璃棉毡、沥青混凝土、烟灰和锯末等材料,使振源和承重楼板隔离开,从而减低撞击声的传播。这类构造适用于一般住宅、公寓和中小学建筑,在中国的建筑实践中应用较广。②弹簧吊顶。即在承重楼板下用金属弹簧或橡胶制品悬挂吊顶板,使地面板和吊顶板完全隔离,这对隔离撞击声是很有效的。但造价高和构造较复杂,因此仅适用于播音室、录音棚、音乐厅等对隔声有特殊要求的建筑。③设置弹性地面层。如直接在楼板表面粘贴沥青地面或铺设各种地毯,这是隔离楼板撞击声最有效而简便的措施,同时也符合机械化施工的要求,是今后解决楼板撞击声的方向。但由于用羊毛编织的地毯价格很高,而且数量有限,不能在建筑中广泛应用。中国已开始生产尼龙和羊毛短纤维粘结的地毯。这种地毯价格仅为羊毛地毯的十分之一,因而不仅用于旅游旅馆和宾馆,而且在一般旅馆和公寓建筑中也已开始采用,具有良好的隔声效果。附表所示为四种楼板构造铺设各种地毯前后,撞击声的隔离状况。
空调和工程设备,如通风机、水泵、冷冻机、电梯的变速电机、发电机等也是建筑中的主要撞击声源。隔离的有效措施是在基础下设置弹性材料或金属弹簧,将设备基础和地面构造隔开,从而减低固体中声的传播。
设置隔离装置后,毗邻房间内撞击声的降低量可由下式估算:
式中为毗邻房间内噪声降低量(分贝);为设备的扰动频率(赫),为(每分钟轴转数)除以60;为机组的自振频率(赫),用金属弹簧时,,用一般弹性材料时,
为材料的动态弹性模量;为静态模量;为降振装置的压缩量(厘米)。值也可根据求得的频率比/从图中直接查得。
在实际工程中,一般达不到上述计算式所求得的值,
范围内。
设备的管道也能传播噪声。隔离的措施是根据管内媒质的类别、温度和压力选用橡胶或不锈钢波形软接管,也可以采取软连接的方法将管道固定在墙或顶棚上。这些措施可降低毗邻房间内的噪声级3~7分贝。
建筑中的上下水和暖气管道在穿过墙和楼板时,如果是刚性连接也会传播噪声,隔离的方法是预埋套管并在管子与套管间填入沥青麻丝之类的减振材料。卫生间内的手盆、浴缸、恭桶等卫生器具同地面和墙搭接处,可用油毡或橡胶条隔离。2100433B