第一章 用电安全培训

电的危险性

实训室用电安全操作规程

电工安全防护用品

如何应对触电事故

触电急救

第二章 机器人拆装安全管理条例

机器人拆装安全管理条例

第三章 机器人拆装作业指导书

机器人拆装作业指导书

第四章 机器人拆装工作页

典型任务一：工业机器人基础知识

典型任务二：拆装机器人本体参数

典型任务三：工业机器人拆卸实训基本准备工作

典型任务四：J6轴减速器及电机组合的拆卸

典型任务五：J5轴减速器及电机组合的拆卸

典型任务六：小臂及J4轴减速器和电机组合的拆卸

典型任务七：J3轴减速器及电机组合的拆卸

典型任务八：J2轴减速器与J1轴减速器及电机组合的拆卸

第五章 机器人的检修与维护

机器人的检修与维护

第六章 故障处理

故障处理

第七章 机器人拆装工作页

典型任务一：低压电器基础知识

典型任务二：工业机器人电气系统与连接

典型任务三：电机驱动器设置与线路拆装

典型任务四：工业机器人系统组成知识

《工业机器人拆装与应用》定位于工业机器人技术的初学者，从一个工业机器人技术初学者的角度出发，依据项目式教学法的要求组织内容，按照任务驱动教学模式要求编写。在《工业机器人拆装与应用》编写过程中，既注重基础理论教学，以应用为目的，以必需、够用为度；又注重突出理论与实践相结合，强化实际练习，强调培养学生正确的仪器使用方法。合理安排知识点，并结合实例讲解，让学生在短时间内对工业机器人有一个系统的、全面的了解，对工业机器人的操作有一定的了解，并学会对工业机器人的基本操作。

《工业机器人集成与应用》为理论与实用技术兼顾的工业机器人集成与应用入门教材。

《工业机器人集成与应用》共10章，包括工业机器人的简介、控制系统、基础功能、程序功能、通信功能及工业机器人系统集成与应用。

《工业机器人集成与应用》中内容配合实训案例操作，理论内容循序渐进，实训操作步骤清晰，以AUBO机器人为主，结合双机协作实训平台，让读者全面掌握工业机器人的结构原理、特点、控制方法和机器人系统的集成开发与应用。书中的例题和习题为学生提供理解和巩固所学知识的途径，注重培养学生的实践技能及应用能力。

《工业机器人集成与应用》可作为工业机器人技术、计算机应用、自动控制、机械制造及自动化等机电类相关专业的教材，也可供高等院校相关比赛参赛人员、机器人技术领域的科研工作者和工程技术人员参考。

出版说明

前　言

第1章　工业机器人工作站系统 1

1.1　 工业机器人工作站系统的构成及特点 1

1.2　 工业机器人末端执行器的类型及工作原理 2

1.3　工业机器人工作站外围设备 10

第2章　工业机器人的分类及选择 11

2.1　工业机器人的分类 11

2.2　工业机器人的技术参数 19

2.3　工业机器人的选择依据 22

第3章　基于工业机器人控制器的系统集成 23

3.1　工业机器人控制器的结构及组成 23

3.2　控制器I/O通信 24

3.3　工业机器人的外部控制 30

第4章　基于PLC的工业机器人工作站系统集成 31

4.1　工业机器人系统外部通信方式 31

4.2　 工业机器人工作站PLC控制系统的构成 34

4.3　工业机器人工作站人机界面 35

第5章　工业机器人工作站系统集成案例 43

5.1　弧焊机器人工作站 43

5.2　点焊机器人工作站 80

5.3　去毛刺机器人工作站 95

5.4　数控加工机器人工作站 110

5.5　自动装配机器人工作站 126

5.6　搬运码垛机器人工作站 139

参考文献 147

2100433B

前言

第1章 工业机器人简介

1．1 工业机器人定义及分类

1．1．1 工业机器人定义

1．1．2 工业机器人分类

1．2 工业机器人系统组成

1．3 工业机器人技术参数及选型

1．3．1 工业机器人技术参数

1．3．2 工业机器人选型

1．4 工业机器人安全规范

1．4．1 安全警示标志

1．4．2 危险识别

1．5 工业机器人安装使用

1．5．1 机器人安装

1．5．2 线缆连接

1．5．3 机器人开机

1．5．4 机器人关机

思考与练习

第2章 工业机器人控制系统

2．1 工业机器人控制系统结构组成

2．2 工业机器人控制器

2．2．1 使用安全注意事项

2．2．2 控制柜面板按钮

2．3 工业机器人控制器接口

2．3．1 通用输入／输出接口

2．3．2 工具输入／输出接口

2．3．3 安全输入／输出接口

2．3．4 通信接口

2．4 工业机器人示教器介绍

2．4．1 示教器面板组成

2．4．2 示教器软件介绍

思考与练习

第3章 工业机器人基础功能

3．1 工业机器人位姿定义

3．2 工业机器人坐标系定义

3．2．1 世界坐标系

3．2．2 基本坐标系

3．2．3 法兰坐标系

3．2．4 工具坐标系

3．2．5 用户坐标系

3．3 工业机器人基础功能

3．3．1 工业机器人运动仿真功能

3．3．2 工业机器人移动示教功能

3．3．3 工业机器人步进控制功能

3．3．4 工业机器人碰撞检测功能

3．3．5 工业机器人联动模式功能

3．4 工业机器人奇异位概述

思考与练习

第4章 工业机器人程序功能

4．1 程序功能简介

4．2 工程管理

4．2．1 新建工程

4．2．2 加载工程

4．2．3 保存工程

4．2．4 默认工程

4．2．5 自动移动和手动移动

4．2．6 过程工程

4．3 基本条件命令

4．3．1 Loop命令

4．3．2 Break命令

4．3．3 Continue命令

4．3．4 IfElse命令

4．3．5 SwitchCaseDefault命令

4．3．6 Set命令

4．3．7 Wait命令

4．3．8 Waypoint命令

4．3．9 Move命令

4．4 高级条件命令

4．4．1 Thread命令

4．4．2 Procedure命令

4．4．3 Script命令

4．4．4 RecordTrack命令

4．4．5 OfflineRecord命令

4．5 变量配置及使用

4．5．1 变量定义及分类

4．5．2 变量配置

4．5．3 变量的使用

思考与练习

第5章 工业机器人通信功能

5．1 AUBO-i系列机器人控制柜电气接口简介

5．2 通用输入／输出接口

5．2．1 通用输入／输出接口功能介绍

5．2．2 通用输入／输出接口接线举例

5．3 末端工具输入／输出接口

5．3．1 末端工具连接线缆

5．3．2 末端工具接口电气参数

5．4 安全输入／输出接口

5．4．1 安全输入／输出接口功能介绍

5．4．2 外围安全设备输入／输出接线举例

5．5 系统内部输入／输出接口

5．6 AUBO-i系列机器人通用输入／输出接口控制应用

5．7 SCARA机器人控制柜输入／输出接口介绍

思考与练习

……

第6章 工业机器人系统集成

第7章 工业机器人搬运应用

第8章 工业机器人码垛应用

第9章 工业机器人焊接应用

第10章 工业机器人视觉应用

参考文献 2100433B