平巷掘进机按支撑方式分为支撑式和盾构式，支撑式机体敞开，适于稳固岩层掘进，盾构式机体掩护在盾构内。适于岩石破碎，节理发育或软岩层钻进。以及全面衬砌的永久性运输巷道掘进。按机体结构型式分为整体式和分体式。整体式机体工作稳定，转弯半径大(≥150m)只适于较长较直的平碱掘进，分体式转弯半径小(≥40m)，适于弯曲半径不大的巷道掘进 。

用于全直径旋转钻进一次成巷，可钻进直径为1.75-11m的圆形平硐。常用直径为3-6m，破碎岩石的抗压强度达180MPa，经济钻进平硐长度≥2km。采用防滑撑杆也可钻进倾斜45°的斜坡道 。

整机主要由旋转刀头、岩碴装运设备、行走推进机构、机架、除尘系统、动力和操纵装置等组成。旋转刀头的刀盘在机架前端，由电动机或液压马达经减速器至中心轴驱动旋转，刀盘上装有多把刀具，在轴压力和扭矩作用下压入岩石切出沟槽，槽间岩墙受张力和剪力作用而破碎。刀头有平头、锥形、球面和超前牙轮钻头式。破碎抗压强度≤60MPa的软岩和煤层时用割刀，破碎抗压强度为60-100MPa的岩石时用盘形滚刀。破碎硬岩时用硬质合金镶齿滚刀。破碎的岩碴由装在刀盘周边的铲斗从底部铲取，转到上方时卸入溜槽进入输送机，并转运到后续运输设备内。破岩的同时，采用刀头喷水装置、压入式或吸出式通风机和除尘器降尘 。

行走推进机构多为支撑迈步式，由前后支撑靴、后支腿、推进液压缸组成。整休式前后支撑靴位于外机架上，撑紧巷道时作为推进液压缸的支座和内机架导轨，一次推进行程结束后，仲出后支腿，松开支撑靴，推进液压缸将外机架沿内机架向前移动一个行程，再撑紧支撑靴，收起后支腿，开始下一钻进循环，分体式前支撑靴位于移动部，用于机头掘进定向，一次推进行程结束后，松开支撑靴，推进液压缸将固定支撑部向前移动一个行程，再撑紧支撑靴，开始下一推进循环。液压泵站、配电箱、变压器等动力装置设在机尾，操纵室位于机器中部，设有自动控制和故障诊断系统，根据需要，机内可装备锚杆安装机。掘进方向用激光控制，整体式每次推进行程前调定方向，分体式可在钻进过程中调节钻进方向 。

刀头分次破碎岩石而钻成巷道断面，可钻进各种断面形状的巷道，这种钻进机按破岩机构分为截盘式、悬臂式和摆轮式，前种只适用于软岩层中钻进，后两种适用于中硬和坚硬岩层中钻进，整机由破岩机构、装运设备、行走底盘、喷水降尘系统、液压与电气系统、操纵系统组成 。2100433B

平巷特殊法掘进是指在软弱、破碎、膨胀性或富含水的岩(土)层中掘进巷道，为提高翻进机械化程度、安全性和工程质量所采用的各种特殊的平巷掘进方法。主要包括注浆法、平巷质构法掘进、平巷掘进机掘进和新奥法掘进等。它有别于传统的凿岩爆破施工方法，这些方法各有特点，各有不同的适用性 。

采用联合掘进机连续破碎岩石和出碴，一次形成巷道的机械化平巷特殊法掘进作业。与钻爆法相比较，平巷掘进机掘进的优点是：作业过程连续进行，掘进速度快，机械化程度高，劳动强度低，对围岩破坏小，安全性高，周壁光滑，不超挖、欠挖、巷道质量好。其缺点是： 机体庞大，掘进成本高，适应性差，不能掘弯道，仅用于软土地层和中硬岩层的掘进。

平巷掘进机械主要用于地下矿山、铁路、公路和水利工程等的平巷掘进工程。平巷掘进机械按掘进工艺方法分为循环掘进式和连续掘进式机械。循环掘进式机械经钻孔、爆破、出碴、支护等工序多次循环完成巷道掘进，各工序使用不同的机械。钻孔使用掘进钻车、钻装车;爆破使用装药器和装药车;出碴使用铲斗装载机、蟹爪装载机、立爪装载机、耙斗装载机、铲插装载机、振动装载机和地下铲运机、车箱式装运机、储槽振动装运机;支护使用松石撬落机、架棚机、锚杆钻装车、锚索钻装车、混凝土喷射机、混凝土浇灌机、旋喷注浆机，以及管线架设机等。连续掘进式机械可同时进行破岩、出碴和支护作业，连续钻进成巷，称为平巷钻进机。连续掘进式机械按破岩方式分为分断面式和全断面式的。分断面式机械主要有截盘式、悬臂式、摆轮式和冲击式四种。全断面式机械主要有支撑式和盾构式两种。

总的发展趋势是： 循环作业平巷掘进机械规格微型化和大型化，多功能化和自动化。连续作业平巷钻进机小型化，提高对岩层的适应性，扩大应用范围。

平巷盾构法掘进最早出现于100多年前的英国，由于受到当时科学技术利工业发展水平的限制，它只处于初始的简陋状态。20世纪30-40年代。在关国迅速地得到发展和应用，60年代日本研制成功局部气压、泥水加压和土压平衡等型式的结构，适应于各种土层条件。使平巷盾构法掘进发展到现代化水平。平巷掘进机掘进最初也出现于19世纪，由于受到刀具材质和驱动动力问题的影响，它的发展停滞了很长一段时问，直至20世纪50年代末重新获得迅速的发展。中国古交矿区东曲矿东平碉掘进中采用直径为5m全断面岩巷掘进机，平均月进100m以上，最高月进202m 。